전기응용기술사129회3교시 1번25점직류전동기 구동을 위하여 정지형 워드레오나드(Static Ward-Leonard) 시스템과 4상한 초퍼(Chopper) 시스템에 대하여 각각의 회로를 그리고 그 특성에 대하여 설명하시오.