제어계

자동제어시스템의 제어설계에 있어 중요한 요소인 제어계의 안정도 개념을 공(Ball), 지면을 사용하여 설명하시오.

폐루프제어(Closed Loop Control)의 기본 구성도 및 개념을 설명하고, 비례적분미분(PID)제어에 대하여 설명하시오.